Centrul de ştiri

Blog

Metode sigure de interacțiune om-robot în conformitate cu ISO/TS 15066

Înapoi la sumar

Distribuiți prin

Roboți

Metode sigure de interacțiune om-robot în conformitate cu ISO/TS 15066

06.12.20235 minute de citit

ISO/TS 15066 este un ghid elaborat de Organizația Internațională de Standardizare (ISO) pentru a defini metode sigure de colaborare între roboți și oameni. Acesta este un instrument important pentru industrie, care contribuie la asigurarea siguranței lucrătorilor într-un mediu în care roboții și oamenii interacționează. Ghidul definește 4 metode sigure de contact între oameni și roboți.

Metoda 1 – Monitorizarea reținerii și a separării

O aplicație clasică cu un robot, în care oprirea se realizează prin apăsarea butonului de siguranță, așa-numita "ciupercă" de urgență. Atunci când este apăsat, robotul frânează imediat. Rețineți că acesta este un sistem de oprire de urgență, deci nu trebuie să fie utilizat ca alternativă pentru oprirea robotului. Utilizarea repetată a acestei metode va duce în timp la slăbirea roților de acționare a axei robotului. Butonul de oprire de urgență nu trebuie să fie utilizat în procesul standard de funcționare a robotului. Este important de menționat că această opțiune este posibilă atât pentru un robot industrial, cât și pentru un cobot.

Metoda 2 - Ghidarea cu mâna

Putem ghida Cobotul Assista direct, ținându-l de braț. Datorită caracteristicilor roboților colaborativi, chiar și în modul de învățare, aceștia nu sunt în măsură să rănească operatorul.

Robotul este programat cu ajutorul unui panou de învățare.

Metoda 3 - Monitorizarea vitezei

Această metodă se aplică atât roboților de tip cobot, cât și roboților industriali. Se definesc două zone pentru robot. În prima zonă, robotul se poate deplasa dincolo de ce-a de-a doua zonă de siguranță pe o distanță S de la timpul de oprire. De exemplu, dacă timpul de oprire este T=200ms, distanța S ⩾ 40cm, atunci este posibilă reducerea vitezei, atâta timp cât aceasta nu afectează distanța S. Pe de altă parte, dacă operatorul traversează a doua zonă, atunci robotul trebuie să stea nemișcat.

Metoda 4 - Limitarea puterii și a forței

Este o metodă dedicată exclusiv coboților. Ea se bazează pe controlul deplin al forței și al presiunii pe care cobotul le poate genera (de exemplu, pentru mișcări de blocare). În cadrul acestei metode, se poate vorbi deja despre contact între operator și cobot. Este vorba de o interacțiune asemănătoare celei dintre un boxer (lovituri) și un luptător de sumo (mișcare de blocare).

Pentru aceste două tipuri de interacțiuni, specificația tehnică ISO/TS 15066 definește forțele și presiunile generate de mișcarea instantanee (impact) și de blocare. Pentru diferite părți ale corpului, acești parametri au valori diferite. Tabelul de mai jos prezintă nivelurile acceptabile pentru mai multe părți ale corpului. Acestea sunt valorile maxime la care cobotul poate interacționa cu operatorul. Contactul de tip impact are o valoare dublă față de cea a mișcării de blocare. Standardul nu interzice contactul de scurtă durată cu capul (impact), ci doar limitează posibilitatea de a crește intensitatea acestui contact, spre deosebire de alte zone ale corpului.

În plus, intervalul de 0,5 s și pragurile de acceptabilitate conform graficului de mai jos sunt importante:

Diagrama este preluată din specificația tehnică ISO/TS 15066. Până la un interval de 0,5 s, se apreciază că mișcarea este de tip impact. După 0,5 s, forțele se înjumătățesc și atunci definiția ia în calcul o eventuală mișcare de blocare. Valorile prag pentru mișcarea de tip impact sunt de 2 ori mai mari decât pentru mișcarea de tip blocare. Astfel, atunci când se efectuează o analiză a riscurilor, adică, printre altele, se verifică cu ce părți ale corpului este posibil ca respectivul cobot să vină în contact, ar trebui evitate interacțiunile de tip blocare. Deoarece putem deplasa cobotul mai repede în zona de impact cu forțe de două ori mai mari, acest lucru afectează performanța sporită a aplicației noastre.

În cazul evitării interacțiunilor de tip blocare, intervine suportul EN-349 (înlocuit de ISO13854 din septembrie 2022), care stipulează distanțele minime pentru a preveni traumatismele prin strivire.

Przy unikaniu interakcji typu krępująca pomoże nam PN-EN-349 (od września 2022 zastąpiła ją ISO13854), która mówi o minimalnych odstępach zapobiegających zgniataniu.